从生物力学的角度来看，秋千臂在通过更大的角动量控制空间通过更大的角动量控制空间来促进两体机器人的高度动态运动方面具有不可替代的作用。由于缺乏适当的运动控制策略，很少有双足机器人使用摇摆臂及其多个自由度的冗余特征来完美整合建模和控制。本文通过将两足机器人建模为飞轮弹簧载倒摆（F-SLIP）来提取挥杆臂的特征并使用全身控制器（WBC）来实现这些特征，并提出了建议，并提出了建议，也建议您提出，则本文提出了一种控制策略。一个评估系统，包括美国定义的敏捷性的三个方面，双皮亚机器人高度动态运动的稳定性和能耗。我们设计了几组仿真实验，并根据评估系统的紫色运动（东方紫能量上升）V1.0分析了摇臂的效果，这是一种旨在测试高爆炸性运动的两足机器人。结果表明，紫色的敏捷性增加了10％以上，稳定时间减少了两倍，并且引入挥杆臂后，能源消耗降低了20％以上。

面部属性评估在视频监视和面部分析中起着重要作用。尽管基于卷积神经网络的方法取得了长足的进步，但它们不可避免地一次仅与一个当地社区打交道。此外，现有方法主要将面部属性评估视为单个多标签分类任务，而忽略了语义属性和面部身份信息之间的固有关系。在本文中，我们提出了一个小说\ textbf {trans} \ textbf {f} ace \ textbf {a} ttribute评估方法（\ textbf {transfa}）的基于\ textbf {f} ace \ textbf {a}的表示，可以有效地增强属性的差异性表示。注意机制的背景。多个分支变压器用于探索类似语义区域中不同属性之间的相互关系以进行属性特征学习。特别是，层次标识构成属性损失旨在训练端到端体系结构，这可以进一步整合面部身份判别信息以提高性能。多个面部属性基准的实验结果表明，与最新方法相比，所提出的Transfa取得了出色的性能。

随机梯度下降（SGD）有利于最小值的观察结果在理解SGD的隐式正则化和指导超参数调整方面发挥了基本作用。在本文中，我们通过将SGD的特定噪声结构与其\ emph {线性稳定性}相关联（Wu et al。，2018），对这种引人注目的现象提供了定量解释。具体而言，我们考虑培训具有正方形损失的过度参数化模型。我们证明，如果全局最低$ \ theta^*$是线性稳定的，则必须满足$ \ | h（\ theta^*）\ | _f \ leq o（\ sqrt {b}/\ eta）$ ，其中$ \ | h（\ theta^*）\ | _f，b，\ eta $分别表示Hessian的Frobenius Norm，分别为$ \ theta^*$，批处理大小和学习率。否则，SGD将快速逃离该最小值\ emph {指数}。因此，对于SGD可访问的最小值，通过Hessian的Frobenius Norm衡量的平坦度与模型尺寸和样本尺寸无关。获得这些结果的关键是利用SGD噪声的特定几何学意识：1）噪声幅度与损失值成正比； 2）噪声方向集中在当地景观的尖锐方向上。 SGD噪声的这种属性证明是线性网络和随机特征模型（RFM），并在非线性网络进行了经验验证。此外，我们的理论发现的有效性和实际相关性是通过广泛的数值实验证明的。

在本报告中，我们建议针对四个EGO4D挑战任务，包括自然语言查询（NLQ），MOMMER QUERY（MQ），对象状态变更分类（OSCC），以及PNR定位（PNR）。尤其是，我们将最近发布的EGO4D数据集\ cite {grauman2021ego4d}从预处理数据集，预处理目标和开发集中从egecentric vlp中提升。基于上述三个设计，我们开发了一个验证的视频语言模型，该模型能够将其以自我为中心的视频文本表示或仅视频表示形式转移到几个视频下游任务中。我们的Egentric VLP在NLQ上实现10.46r@1&iou @0.3，MQ上的10.33地图，OSCC上的74％ACC，PNR上的0.67秒错误。该代码可在https://github.com/showlab/egovlp上找到。

在本报告中，我们为Epic-kitchens-100多实体检索（miR）挑战提出了一个基于视频的预处理（VLP）解决方案\ cite {kevin202222222egovlp}。尤其是，我们将最近发布的EGO4D数据集\ cite {grauman2021ego4d}从预处理数据集，预处理目标和开发集中从egecentric vlp中提升。基于上述三个设计，我们开发了一个预验证的视频语言模型，该模型能够将其自我为中心的视频文本表示为mir基准。此外，我们设计了一种自适应多构度最大损失，以有效地微调模型并为可靠的推理配备双重效果技术。我们最好的单个模型在挑战测试集上获得了强劲的性能，其中47.39％的地图和61.44％的NDCG。该代码可在https://github.com/showlab/egovlp上找到。

如最近的研究所示，支持机器智能的系统容易受到对抗性操纵或自然分配变化产生的测试案例的影响。这引起了人们对现实应用程序部署机器学习算法的极大关注，尤其是在自动驾驶（AD）等安全性领域中。另一方面，由于自然主义场景的传统广告测试需要数亿英里，这是由于现实世界中安全关键方案的高度和稀有性。结果，已经探索了几种自动驾驶评估方法，但是，这些方法通常是基于不同的仿真平台，安全性 - 关键的情况的类型，场景生成算法和驾驶路线变化的方法。因此，尽管在自动驾驶测试方面进行了大量努力，但在相似条件下，比较和了解不同测试场景产生算法和测试机制的有效性和效率仍然是一项挑战。在本文中，我们旨在提供第一个统一的平台Safebench，以整合不同类型的安全性测试方案，场景生成算法以及其他变体，例如驾驶路线和环境。同时，我们实施了4种基于深入学习的AD算法，具有4种类型的输入（例如，鸟类视图，相机，相机），以对SafeBench进行公平的比较。我们发现，我们的生成的测试场景确实更具挑战性，并观察到在良性和关键安全测试方案下的广告代理的性能之间的权衡。我们认为，我们的统一平台安全基地用于大规模和有效的自动驾驶测试，将激发新的测试场景生成和安全AD算法的开发。 SafeBench可从https://safebench.github.io获得。

香草无监督的域适应方法倾向于用固定的神经体系结构优化模型，在现实世界中，这不是很实际的，因为目标数据通常由不同的资源有限的设备处理。因此，促进各种设备的建筑适应非常必要。在本文中，我们引入了一个简单的框架，可靠的域名适应，以通过重量分担模型库来改善跨域的概括，从中可以采样不同能力的模型，以适应不同的准确性效率折衷。该框架中的主要挑战在于同时提高模型库中众多模型的适应性。为了解决这个问题，我们开发了一种随机的集合蒸馏方法，以完全利用模型库中的互补知识进行模型间相互作用。然而，考虑到模型间相互作用与模型适应之间的优化冲突，我们将现有的BI-CLAPERIFIER域混淆体系结构扩大到优化分离的三级分类器对应物中。优化模型库后，通过我们提出的无监督性能评估指标利用体系结构的适应。在各种资源限制下，我们的框架超过了其他竞争方法，在多个基准测试方面的利润很大。还值得强调的是，即使计算复杂性降低到$ 1/64 $，我们的框架也可以保护仅源模型的性能提高。代码将在https://github.com/hikvision-research/slimda上找到。

无监督域自适应对象检测的自我训练是一项艰巨的任务，其性能在很大程度上取决于伪盒的质量。尽管结果有令人鼓舞，但先前的工作在很大程度上忽略了自训练期间伪箱的不确定性。在本文中，我们提出了一个简单而有效的框架，称为概率教师（PT），该框架旨在从逐渐发展的教师中捕获未标记的目标数据的不确定性，并以互惠互利的方式指导学生学习学生。具体而言，我们建议利用不确定性引导的一致性训练来促进分类适应和本地化适应，而不是通过精心设计的置信度阈值过滤伪盒。此外，我们与定位适应同时进行锚定适应性，因为锚被视为可学习的参数。与此框架一起，我们还提出了一种新颖的熵局灶性损失（EFL），以进一步促进不确定性引导的自我训练。配备了EFL，PT的表现优于所有以前的基线，并实现了新的最先进。

许多现代的机器学习算法由简单的私人算法组成；因此，一个越来越重要的问题是有效计算组成下的整体隐私损失。在这项研究中，我们介绍了Edgeworth会计师，这是一种分析方法，用于构成私人算法的差异隐私保证。 Edgeworth会计师首先使用$ f $ - 不同的隐私框架来无误地跟踪构图下的隐私损失，该框架使我们能够使用隐私损失log-logikelihoodhiehood（pllrs）表达隐私保证。顾名思义，该会计师接下来使用Edgeworth扩展到上下界限PLLR的总和的概率分布。此外，通过依靠一种使用简单的技术近似复杂分布的技术，我们证明了Edgeworth会计师可以应用于任何噪声加成机制的组成。由于Edgeworth扩展的某些吸引人的功能，该会计师提供的$（\ epsilon，\ delta）$ - 差异隐私范围是非反应的，基本上没有额外的计算成本，而不是先前的方法运行时间随成分的数量而增加。最后，我们证明了我们的上和下部$（\ epsilon，\ delta）$ - 差异隐私范围在联合分析和培训私人深度学习模型的某些制度中紧密。

Text-Video Retrieval plays an important role in multi-modal understanding and has attracted increasing attention in recent years. Most existing methods focus on constructing contrastive pairs between whole videos and complete caption sentences, while overlooking fine-grained cross-modal relationships, e.g., clip-phrase or frame-word. In this paper, we propose a novel method, named Hierarchical Cross-Modal Interaction (HCMI), to explore multi-level cross-modal relationships among video-sentence, clip-phrase, and frame-word for text-video retrieval. Considering intrinsic semantic frame relations, HCMI performs self-attention to explore frame-level correlations and adaptively cluster correlated frames into clip-level and video-level representations. In this way, HCMI constructs multi-level video representations for frame-clip-video granularities to capture fine-grained video content, and multi-level text representations at word-phrase-sentence granularities for the text modality. With multi-level representations for video and text, hierarchical contrastive learning is designed to explore fine-grained cross-modal relationships, i.e., frame-word, clip-phrase, and video-sentence, which enables HCMI to achieve a comprehensive semantic comparison between video and text modalities. Further boosted by adaptive label denoising and marginal sample enhancement, HCMI achieves new state-of-the-art results on various benchmarks, e.g., Rank@1 of 55.0%, 58.2%, 29.7%, 52.1%, and 57.3% on MSR-VTT, MSVD, LSMDC, DiDemo, and ActivityNet, respectively.